阿里达摩院研发自动驾驶高精定位系统：无GPS信号可实现厘米级定位

　　据国内媒体报道，阿里自动驾驶又有新突破。据悉，达摩院自研高精定位系统完成最新一次迭代，基于多传感器融合的紧耦合算法，实现了不依赖 GPS 信号的厘米级定位。

　　该系统已部署于达摩院无人物流车队，通过软硬件一体化设计，以 10% 的成本达到业界领先定位水准。

　　据了解，GPS 仅能提供米级精度的绝对定位，如果要将精度提升到厘米级，业界通用的解决方案是借助 RTK（载波相位差分技术）。RTK 通过地基增强信号提升 GPS 精度，通常需要搭配高精惯导使用。成本高昂，而且无法克服卫星信号不稳或丢失的难题。

　　主流的多源融合定位技术分为松耦合和紧耦合两类，前者对传感器数据的处理结果进行融合；后者先对传感器原始数据作融合，再进行集中式计算，效果更好，难度也更高。

　　达摩院采用紧耦合算法，实现 GPS、惯导、轮速、相机、激光雷达等多模态传感器的融合，用低精度的传感器实现了厘米级定位，且在没有 GPS 信号的隧道、地库等场所，定位系统也能正常运行，摆脱了对 RTK 的依赖。

　　达摩院将这套算法作了软硬一体化实现，研发出适配该算法的高精定位硬件。整套定位系统以 10% 的成本，实现了业界领先的高精定位。

　　值得一提的是，今年 4 月份，达摩院自动驾驶实验室自主研发出全新的 ISP 处理器，能让自动驾驶夜间视力提升 10%。

　　目前，该处理器已经用于自动驾驶物流车，路测性能达到业界领先水平。