当我们在OpenGL或Directx中需要对模型（比如飞机）的姿态进行旋转变化时，可能会对变化顺序有些疑惑，不知道偏航、俯仰、滚转三者的先后顺序。

首先我们需要了解的是：姿态的变换是针对模型本体的坐标系，比如我们规定飞机的头指向-z轴，飞机的右侧指向x轴，飞机的上方指向y轴。无论模型如何转动，模型的本体坐标系始终相对模型不发生变化，我们的姿态变换也是针对模型本体坐标系的，每一次旋转都是针对上一次旋转后的模型本体坐标系进行旋转，也就是内旋。在模型的本体坐标系下，模型的姿态转动顺序为偏航-俯仰-滚转，即yaw-pitch-roll，对应的轴为y-x-z。

其次，模型所存在的世界有一个固定的坐标系，这个坐标系在模型创建出来的时候便已经固定了，我们可以通俗的理解为obj模型文件中的组成模型样子的点是固定不变的，这些固定不变的点存在于一个固定的坐标系下，即屏幕右侧为x,屏幕上为y,屏幕外为z（也可能不是该轴向，按实际来定）。绕固定的坐标轴旋转即为外旋。

姿态的变换是相对模型本体的，是内旋，这是不容置疑的，即为偏航-俯仰-滚转。

我们需要注意的是，矩阵乘法是外旋。当我们通过矩阵对模型进行姿态变化时，正确的操作是先滚转，再俯仰，最后偏航。

但是为什么先滚转就是对的呢，我的理解是这样的，滚转首先肯定是绕机头轴向的滚转才有实际意义，假如我们先绕y偏航45度，然后绕z或x俯仰，最后发现最后那个轴转都不是正确的滚转。

在Directx中 即为 点坐标×滚转矩阵×俯仰矩阵×偏航矩阵，而在opengl中则为 偏航矩阵×俯仰矩阵×滚转矩阵×点坐标