PWM信号

PWM信号用于控制单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制信号。

像华科尔DEVO 10遥控接收器（RX1002）就输出10路PWM，参看下图。

舵机（电调）上用到PWM信号种类很多，我们这里对常见的PWM信号特征进行一个描述：

1、  PWM信号是一个周期性的方波信号，周期为20ms，也就是50Hz的刷新频率。

2、  PWM每一周期中的高电平持续时间为1~2ms（1000us~2000us），代表了油门控制量。一般四旋翼中1100us对应0油门，1900us对应满油门。

PPM信号

PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：

 
PPM和PWM的对应关系如下图：

上图中，第一行为PPM信号，下边几行分别是PWM通道信号。上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系。

标准的PPM信号，以0.4ms的低电平为起始标识。后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通道的控制量。一般排列10个上升沿后，电平保持高电平，直到重复下一个PPM信号。

PPM信号可以看做是一帧数据，它包含了8个通道的信息。每个上升沿间隔时间刚好等于PWM信号的高电平持续时间，也就1000us~2000us之间。

PPM的重复周期也为20ms，也是50hz的刷新频率。

需要说明一下:

1,2,4三个通道因为摇杆居中脉宽是1ms.板动摇杆脉宽会在0.5ms到1.5ms变化.左减右加,上减下加.
3通道是油门控制.摇杆顶在下方脉宽1.5ms,顶在上方脉宽0.5ms

5、6、7、8通道可以在遥控器上随意更改，可以更改成旋钮，三段开关，两段开关等等.

 参考

四旋翼那些事（一）：PPM信号编码格式

从零开始学做四轴（二）