参考文献：

锯齿波调制的FMCW雷达中频回波信号的公式推导

雷达通常情况下通过发射机发射射频信号，同时接收机接收到的信号也是射频信号。接收到的回波信号，与本振信号经过混频器混频得到中频信号。再对中频信号进行处理得到视频信号。下图为脉冲信号的从射频到中频再到视频的过程。

图中，发射信号和回波信号二者的频率并未发生变化，都是射频信号。其中回波信号只是相对于发射信号有一个时延tr,其频率并未改变。接收机接收到的回波信号和本振信号进行混频得到中频信号。再对中频信号进行相应的处理得到其视频信号。

关于混频得到的中频信号，过程大致如下：（LFMCW）

调制信号和载波（参考通信原理）

锯齿波调制的FMCW：就是载波的频率随着调制信号的幅度变化

下图为FMCW雷达的简易框图：

发射信号（本振信号）经过通过发射天线辐射出去，遇到障碍物之后发生反射，反射的信号被雷达接收机接收。将发射信号和接收信号相混频，得到中频信号（差拍信号）。

下面对差拍信号的形式进行推导（个人觉得这么写会更清楚点）

推导过程

结论

锯齿波调制的FMCW雷达的差拍信号依然是一个线性调频连续波，即 $雷达中的射频、中频、视频信号-风君雪科技博客$
从 $f_{b}$ 的形式可以看出来， $f_{b}$ 既和距离R有关，也和 $v_{r}$ 有关，这就是所谓的距离速度耦合现象。在后续的信号处理中，需要进行速度补偿，就是求出真实速度之后再对距离做修正。但是三角波调制的FMCW不存在这种现象，三角波调制的FMCW可以无模糊的测距和测速，但是会存在一个多目标配对的问题。