坐标系的变换（图片来自https://www.cnblogs.com/j-c-y/p/12010152.html）
惯性张量与惯性距
惯性张量的定义：
其中，Ixx, Iyy, Izz为惯性矩。
如何从惯性张量中获得惯性主轴：
惯性张量 I 的特征值和特征向量等于主惯性矩和主惯性轴的方向!
[v, D]=eigs(I);
坐标系旋转
刚体的惯性张量与坐标系旋转之间存在联系，可以通过惯性张量获得转动角度。
如何得到θ，假设我们是关于z轴旋转：
θ = atan(v(2,1)/v(1,1));
其中，V为惯性张量I的特征向量。
应用
结构复模态的旋转
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旋转前 沿惯性主轴旋转后
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