1、CAN通信需要配置5个参数：

      Can通信解惑—-风君雪科技博客

      这个CAN通信波特率有专门的配置软件。

2、CAN的配置需要进行：

    时钟设置：RCC_APB2PeriphClockCmd

    端口设置：GPIO_PinRemapConfig        GPIO_Init

    CAN单元设置：CAN_Init

    波特率设置：CAN_Init

    过滤器设置：CAN_FilterInit

3、常规帧

        先说一下CAN的通信道理：通信波特率设置成功后，会根据配置FIFO把数据存放到对应的FIFO单元；

        数据进入中断或则使用CAN_MessagePending进行判断是否有数据进来

        然后使用CAN_Receive进行数据的获取：

　　　　　　获取会把对应的数据放到对应的位置包括：接收的数据长度 RxMessage.DLC

　　　　　　获取时会根据 RxMessage->IDE 的标志进行 11位的标准帧获取 或者 29位的拓展帧 ，可以使用这个拓展帧数据帧的标识符和从站标识。（标准帧29，4位当ID，1位当读写，3位当命令等）

　　　　　　获取时会把8字节数据放到数组RxMessage.Data

4、发送时需要间隔点时间