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• 一、高层货架
• 二、巷道堆垛机
• 三。外围处理系统、控制系统和装载、卸载和码垛机器人
• 四。自动化仓库信息管理系统

自动化仓库的机械设备一般包括高层货架、巷道堆垛机、出入库运输搬运机械等。

一、高层货架

1.轻载高层货架

轻型货架高度为5 ~ 10m，存储单元为塑料筐等容器，存储重量为50 ~ 100 kg。一般轻小物品适合存放，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品、化妆品等。

2.单元装载的高层货架

负载型高层货架高度为40米，存储能力超过10万个托盘单元。适用于大型仓库，一般高度为6 ~ 15m，存储容量为100 ~ 1000个托盘单元。随着仓库自动化技术的不断进步，存取时间越来越快。以存取100个托盘单元为例，平均存取时间为70s/托盘。

二、巷道堆垛机

巷道堆垛机又称巷道堆垛起重机，是自动化仓库中最重要的搬运设备。它是随着仓库的出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库。

巷道堆垛机一般由机架、行走机构、提升机构、驾驶室、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。

1.巷道式单柱式堆垛机

单立柱结构的堆垛机机架由立柱和下横梁组成。立柱大多焊接有较大的H型钢，立柱上有额外的导轨。整机重量轻，用料少，所以制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下。

主要性能:仓高6 ~ 24m，最大40m；

运行速度:标准型80米/分钟，200米/分钟；对于高速型；

提升高度:标准Hmax = 20m/min，高速Hmax = 50m/min；

货叉伸缩速度:Vmax = 12米/分钟(标准)和50米/分钟(高速)。

2.双柱巷道堆垛机

机架由两根立柱、一根上梁和一根下梁组成一个矩形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做升降导轨，圆管需要额外的升降导轨。

三。外围处理系统、控制系统和装载、卸载和码垛机器人

巷道机只能出入巷道，货物进出仓库需要经过周边配套的搬运机械和设施。

外围搬运系统包括搬运和输送设备、自动导向车、机器人、叉车、手推车、托盘等。其功能是配合巷道堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业。也可以临时替代其他主要的搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库操作。

自动化仓库控制系统:自动化仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远程自动控制和电脑自动控制。

1.穿梭车(RGV轨道引导车)

在自动化物流系统中，一般设备如链条、辊道、带式输送机等主要用于物料运输，一般固定在地面。上述设备安装在行走轮上，沿固定路径移动，成为梭车。梭车具有动载转移的特点，可以使不同站点之间的物料运输和运输线路的布置更加紧凑简单，从而提高物料运输效率。因此，穿梭巴士被广泛应用于自动化物流系统中。

一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为梭车(RGV)，无轨的称为自动导向车(AGV)，在空输送的称为悬浮车(EMS)。从轨道形式上看，梭车可分为往复直线梭车和环形梭车。圆形梭车可以在同一轨道上运行多辆车，可以大大提高通过能力，是梭车的发展趋势。目前国内班车的速度一般在120~200m/min。在国外机场行李分拣系统中，采用非接触式能量传输技术的穿梭巴士最高运行速度可达600m/min。

梭车(RGV)通过导轨或地链限制和引导小车运行。它有两个传动机构:输送机构和移动机构。梭车(RGV)的约束导轨有两种类型:双轨和单轨。

单轨穿梭车

双轨梭车

2.辊式输送机

滚筒输送机可分为动力型和无动力型；无动力型有一定坡度，使货物靠自身重力从高端向低端移动；

动力由一系列排列整齐、有一定间隔的滚筒组成；3-4个滚轮同时支撑一个货物。

3.链式传送机

(1)装载链式输送机

(2)平顶板链式输送机

(3)悬挂链式输送机

(4)链式起重机

4.自动导引车

AGV(Automatic Guided Vehicle)简称AGV，是一种装有电磁或光学自动导向装置的运输车辆，能沿规定的导向路径行驶，具有安全防护和各种载荷转移功能，是自动化物流系统中的关键设备之一。

AGV是一种无人驾驶的自动小车，它在计算机和无线局域网的控制下，通过磁、激光等导向装置的引导，沿着程序化的路径运行，完成作业。AGV具有安全保护和各种负载转移功能，由电池驱动(交流和DC)。它是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化仓库提供高度灵活的自动化运输模式。

它具有导向驱动、寻址和转移载荷的基本功能。

5.堆垛机和码垛机器人

在自动化仓库系统中，大量的码垛机或机器人被用来完成码垛和开箱的工作。

1.机器人自动包装和码垛工作站

它是一个集成系统，包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆盘/码垛机、托盘输送定位设备和码垛模式软件。还配有自动称重、贴标、检测和通讯系统，并与生产控制系统连接，形成完整的一体化包装生产线。机器人包装码垛工作站可用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。

机器人自动包装码垛工作站的具体应用如下:

(1)生产线末端码垛简易工作站:这种柔性码垛系统从输送线装卸物料，码垛并在工件上加层层垫料，然后将码垛后的托盘送离的输送线。

(2)码垛/拆包工作站:这种柔性码垛系统可以将三垛不同的货物码成一垛，机器人还可以抓取托盘和地垫，满垛会由输送线自动输出。

(3)生产线码垛:工件在输送线的定位点抓取，放在两个不同的托盘上，垫子也由机器人抓取。托盘和满堆通过线体自动输出或输入。

(4)生产线末端码垛的复杂工作站:工件来自三条不同的生产线，它们被抓取并放在三个不同的托盘上，垫子也被机器人抓取。托盘和满堆自动从线体输出或输入。

机器人码垛

堆垛机码垛

6.自动分拣设备

分拣是指将物品按照品种和进出顺序进行分类堆放的操作。这项工作可以手工完成，也可以用自动设备完成。可以连续大批量分拣货物，分拣错误率极低，分拣操作基本无人化。

1.自动分拣系统的适用条件

(1)一次性投资巨大(需要建设40-50米、150-200米的机械输电线路，以及配套的机电一体化控制系统、计算机网络和通信系统)。

(2)对商品外包装要求高(只适合分拣平底、包装规则死板的商品)。

为了使大部分商品实现机器自动分拣，可以采取以下措施:进行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；(b)根据大部分分拣商品的统一包装特点，定制特定的分拣机。

2.自动分拣系统的组成

自动分拣系统有很多种，一般由控制装置、分拣装置、输送装置和分拣交叉组成。以上四部分设备通过计算机网络连接在一起，加上人工控制和相应的人工处理环节，形成一个完整的自动分拣系统。

(1)控制装置的功能是识别、接受和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指令分拣装置，根据商品的品种、商品的交货地点或发货人的类别自动分拣商品。

(2)分拣装置根据控制装置发出的分拣指令，在分拣信号相同的货物通过该装置时工作，改变输送装置上货物的运行方向，使其进入其他输送机或分拣道口。

(3)输送装置的主要部件是传送带或输送机，其主要作用是通过控制装置和分拣装置使待分拣的货物排成文件。

(4)分拣道口是分拣后的商品离开主输送机进入集货区的通道。一般都有钢带、皮带、滚轮组成的滑道，让商品从主输送机滑到集货平台，在那里道口的所有商品都由工作人员收集或存放在仓库，或组装装车配送。

3.自动分拣系统的类型

自动分拣系统有10多种不同类型，基本分为直线分拣系统和环形分拣系统两种。线性分拣系统主要包括滑块分拣机、滚轮分拣机、滚轮分拣机等。环形分拣系统主要包括翻转分拣机和交叉带分拣机。还有其他推杆排序器和垂直排序器。

货物输送设备:钢带输送机、带式输送机、托盘输送机、滚筒输送机等。

常见的自动分拣机构有推出式、浮动导向轮转向轮、倾斜轮机构等。

侧推式滚筒分选机

链条驱动滚筒分选机

投入式分拣机

滑块滚筒分选机

大型托盘高速分拣机

4.自动分拣机主要技术参数

(1)主机分拣效率:件/小时；

(2)运行速度:米/秒；

(3)分拣物品的尺寸和重量范围；

(4)分选细胞的数量和通过细胞的能力；

(5)提供座位的数量；

(6)分拣错误率；

(7)分拣机功率和驱动方式。

四。自动化仓库信息管理系统

自动化仓库的信息管理系统主要包括计算机监控系统、数据库系统和网络系统。

计算机监控系统涉及管理计算机、监控计算机、控制特定设备执行的PLC控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统完成复杂信息的传输和交换。

1.信息管理系统的功能设计

自动化仓库信息管理系统应具备以下功能:

1.需求管理系统:根据生产计划、销售情况、库存情况、货物清单、日期等信息，确定物料需求的数量和时间。

2.订单管理子系统:订单生成和处理。

3.仓储管理系统功能:仓储管理、货位管理、出库管理等。

4.不合格品管理系统:验收管理、生产退货管理、市场退货管理等。

5.库存管理系统:库存状况分析、ABC分类管理、拉动式库存管理、呆滞品管理等。

6.系统维护:系统初始化、设施的各种编码和处理方法(如拼盘、入库、批次、日期、数据库初始化状态、位置码)等。

2.自动化仓库计算机控制系统的功能要求

自动化仓库的作业流程一般是入库、仓库搬运、货物存储、货物拣选、货物交付。整个工作都在计算机系统的控制之下。通常，计算机系统是一个三级管理控制系统。上位机与局域网相连，下位机与控制器PLC相连，通过无线和有线方式传输数据。

计算机控制系统的功能要求:计算机控制系统主要控制分拣机的运行速度、分拣进口机的启动和运行时间、AGV、穿梭巴士和输送机的输送速度、完成拼盘和拼箱作业的码垛机或码垛机器人的速度和工作量。

3.几种典型的自动化仓库控制系统结构

1.集中控制系统

通过监控系统结构中心控制室的CRT系统，主计算机执行仓库管理事务，如发出库存控制、货物入库和搬运指令，同时执行仓库设备和存储货物的管理。

2.分布式系统控制结构

主计算机通过控制器分别控制输送机控制器、堆垛机控制器、AGV控制器、VGA控制器和VGB控制器。每个控制器管理设备(输送机、堆垛机、AGV等)。)分别。